我对比过同一台差速驱动小车在Webots和Gazebo中的建模过程：在Webots里，你拖入一个“e-puck”预设模型，双击打开其节点树，找到 wheel_left_motor ，直接在属性面板里改 maxVelocity 和 acceleration 参数，保存后立刻生效；而在Gazebo里，你得先写一个SDF文件，定义 <gazebo> 标签下的 <plugin> ...